1. Етап на твърд ендоскоп (1806-1932): Етапът на твърд ендоскоп е пионер от германеца Филип Бозини. Състои се от източник на светлина във формата на ваза, свещ и серия от лещи, използвани предимно за прегледи на пикочния мехур и уретрата. През 1895 г. Rosenhein разработва твърд ендоскоп с три концентрични тръби. През 1911 г. Елснер подобрява гастроскопията на Розенхайн, но основен недостатък е, че лещите стават неизползваеми, когато са замърсени. Въпреки това гастроскопията на Elsner остава доминираща до 1932 г.
2. Етап на полу-гъвкав ендоскоп (1932-1957): Шиндлер си сътрудничи с квалифицирания инструментален оператор Георг Волф през 1928 г., за да разработи гастроскопията, като най-накрая постига успех през 1932 г. и я нарича гастроскопия на Волф-Шиндер. Впоследствие много хора го модифицираха, правейки го по-функционален и практичен.
3. Ера на ендоскопията с оптични влакна (1957-настояще): През 1954 г. Хопкинс и Капани в Обединеното кралство изобретяват технологията с оптични влакна. През 1957 г. Hirschowitz и неговите асистенти демонстрират своя собствено разработен оптичен ендоскоп в Американското дружество по гастроскопия. В началото на 60-те години Olympas в Япония използва външен източник на студена светлина, което значително увеличава яркостта и допълнително разширява зрителното поле. През последното десетилетие, с непрекъснати подобрения на спомагателните устройства, оптичните ендоскопи се използват не само за диагностика, но и за хирургично лечение.
4. Ерата на електронната ендоскопия (след 1983 г.): През 1983 г. Welch Allyn успешно разработва ендоскоп с електронна камера. Този ендоскоп е оборудван с високочувствителна миниатюрна камера на върха, предаваща записаните изображения като електрически сигнали към система за обработка на телевизионна информация, която след това преобразува сигналите в изображения, видими на телевизионен монитор.